A tengeri hajózás a középkorban szinte ugyanúgy folyt, mint az ókorban. A földközi-tengeri hajózástól függetlenül azonban Európa északi partjain is élénk tengeri forgalom alakult ki. Az északi népek közül a vikingek (normannok) emelkedtek ki, mint vakmerő hajósok. A 8. és 9. században uralták Európa tengereit. A hajóik orrán látható sárkányoktól évszázadokon át rettegtek Észak és Nyugat-Európa lakói. Kalandozásaik során - iránytű nélkül - eljutottak Észak-Amerikába, ami a fejlettebb vitorlázással hozható összefüggésbe. A vikingek számos települést alapítottak. Uralkodtak Grönlandon, IzlandonÉszak-Európában is. és
.jpg)
A 9-11. században fejlődött ki az orosz kereskedelmi hajózás. Az orosz vitorlás hajók gyorsan fejlődtek, ezeken az evezők csak másodlagos szerepet kaptak. Ugyanakkor a bizánci kereskedelmi és hadihajókat csaknem kizárólag evezős rabszolgák továbbították. Az észak-európai és a földközi-tengeri hajózás a 11. században kerültek kapcsolatba egymással. Oroszlánszívű Richárd lovagjai a 12. században már nem akarták az utat Velencéig szárazföldön megtenni.
Északon a Hanza-városok szövetségének 250 hajója volt. Virágkoruk a 14. században volt. Hatalmas kereskedelmi forgalmat bonyolítottak le Angliával és Nyugat-Európa városaival. Délen a Földközi-tengeren Velence és Genova harcolt az elsőbbségért.
A hajózás fejlődésében hatalmas lépés volt a mágneses iránytű használata. A 13. században jutott el Kínából Európába.
Ebben az időben fordult minden figyelem a vitorlázás felé. A hajótest magas felépítményeket kapott. A hajó orra alig különbözött a farától. Ez az új hajótípus volt a kogge. Ez lassú, nehezen kormányozható volt. Viszont volt egy előnyös tulajdonsága: öblös hombáraiban 1000 tonna árut is elvitt. Ekkor épültek 1200 utast szállító hajók is, 120 főnyi legénységgel.
Diaz, aki 1486-ban megkerülte Afrikát, már egy új típusú hajót használt: a karavellát.
A 16. század nagy utazói, az ’Újvilág’ felfedezői, híres útjaikat karakk típusú hajókon tették meg. Kolumbusz híres hajója, a „Santa Maria” a saját korában sem számított nagy hajónak.
Az Indiába vezető út és Amerika felfedezése indította meg a tengerhajózás felvirágzását. A nagy gyarmatbirodalmak is ezután alakultak ki. Ekkor volt a tengeri kalózkodás virágkora is. Ugyanakkor tökéletesítették a hadihajókat is.
A holland Hugo Grotius 1609-ben fogalmazta meg a „mare librum”-ot. Ez azóta a tengeri jog legfontosabb alapelve. Eszerint mindenki szabadon hajózhat a nyílt tengereken, amelyek az egész emberiség tulajdonát képezik.
Anglia tengeri uralmának alapjait Erzsébet királynő vetette meg a 16. század végén. Ekkor zajlott le a vitorlás flották nagy erőpróbája, az angol-spanyol háború. A spanyol „Győzhetetlen Armada” veresége bebizonyította a korszerűbb vitorlás hajók és az erős tüzérség fölényét.
A 16. és 17. században az ipar, a kereskedelem és a tudomány általános fejlődésével párhuzamosan a hajóépítés is nagy fejlődésen ment át. A pusztán gyakorlaton alapuló hajóépítést felváltotta a tudományos elméleten, a számításokon alapuló hajóépítő munka.
Hatalmas jelentősége volt a tengerészeti órák (kronométerek) megszerkesztésének.
A 18. századtól a 19. század közepéig terjedő időben volt a vitorlás flották aranykora. A hajóépítés mérnöki tudománya újabb nagy haladást tett. Franciaország és Oroszországóceánokon megjelent az egyetemes típusú kereskedelmi hadihajó, amely szinte mindenre alkalmas volt. A szállítási feladatok mellett felvette a küzdelmet a kalózok ellen, sőt részt vehettek a rendes háborúkban is. tudósai új törvényszerűségeket tártak fel. Meghatározták a mozgó hajó által keltett vízellenállást, matematikailag kiszámították a hajók úszóképességét, állékonyságát, teherbírását és a vitorlák legjobb használatát. A hajók jellegzetes fekete-fehér színezéssel célszerű külsőt kaptak, a korábbi gazdagon aranyozott, bonyolult díszítéseket elhagyták. Az
A középkorban nemcsak a tengerhajózás tett meg hatalmas utat a fejlődésben, de a belvízi hajózás is nagyot fejlődött.
